Forskerer mener at den første kampsporten ble utviklet og satt i system rundt 5000 år f.Kr. i de tidlige sivilisasjonene i Babylon. To eldgamle babylonske rellief illustrerer ubevæpnet nærkamp. Fra Midtøsten fulgte kunsten å sloss de gamle karavaneveiene til India, og senere til Kina. I Kina fikk kunsten en ny viktig utvikling av påvikingen fra Shaolin tempelet.Derfra spredde kunsten seg til Okinawa, Japan, til Korea og Sør-Asia noen hundreår f.Kr. Den koreanske sivilisasjonen er mer enn 4300 år gammel, og har sitt eget tradisjonelle språk, kultur og kampsporter. De eldgamle kampsportene hadde sine utspring hundre år før Jesu fødsel, og inkluderte bruken av militære våpen; uansett, ble ikke fordelene med ubevæpnet nærkamp oversett, og mange former av ubevæpnet kamp ble også framhevet og utviklet som en stil, under kampsport begrenset til kamp med naturlege våpen som knyttnever, hender og føtter.

Historisk sett kan oprinnelsen til Taekwondo bli sporet tilbake til de tre kongerikene av Koguryo (37 f.Kr. - 668 e.Kr.), Paekche (18 f.Kr. - 600 e.Kr.) og Silla (57 f.Kr - 936 e.Kr.). Arkeologiske funn som mur-maleriene i de kongelige gravene fra Koguryo-dynastiet, de hedenske stenskulpturene fra tempelene produsert under Silla-prioden, og også dokument skrivne i Paekche-dynastiet viser mange former av ulike stillinger, teknikker og fastlagte mønster som er svært like dagens tilsvarande teknikker i Taekwondo.

Derfor, kan man fastslå at menneskene i de tre kongerikene trente en kampsport som er parallell til TaeKwonDo som elever lærer i dag. De tre kongedømmene ble forenet, og en militær organisasjon av unge adelsmenn, kallet Hwa Rang Do ble grunnlagt. I det påfølgende dynastiet Koryo (935 e.Kr. - 1392 eKr.) nådde Taekwondo sin største popularitet. Soo Bak Do, som Taekwondo den gang ble kallet, ble dyrket som en sport med fastlagte regler.

Senere gjennom de ulike Yi-dynastiene (1392 - 1910), hadde Soo Bak Do, eller Tae Kyon som det da ble kallet, en stor tilbakegang. Grunnen var at grunnleggeren av Yi-dynastiet, kong Taejo, gjorde confucianisme om til statsreligion i stedet for buddhisme. Som et resultat av dette skulle den “overlegne mann” studere litteratur, dikt og musikk, og for all del unngå fysisk anstrengelse.

Utgivelsen, som ble kallet Muybe Dobo Tong Ji, beskrev og illustrerte de koreanske kampsportene veldig klart, og det var inkludert et kapittel om Poomsene som omhandlet ubevæpnet nærkamp. I 1910 ble Yi-dynastiet nedkjempet av Japan, og tilbakegangen av militære ferdigheter fortsatte. Den japanske kolonist-regjeringen forbød ikke bare all kulturell aktivitet, men også de koreanske kampsportene, idrettene og språket for å ødelegge den koreanske identiteten.

Taekwondo som offisiell idrettsgren… 

Som et resultat av andre verdenskrig, ble Korea løsrevet fra Japan og mange koreanske kampsportutøvere åpnet skoler under forskjellige navn som f. eks. Kong Soo Do, Soo Bak Do, Tang Soo Do, Kwon Bup og andre. Likevel ville mange ledere lansere den tradisjonelle Tae Kyon. Endelig i 1961 ble Korean Taekwondo Association (KTA) grunnlagt, og KTA ble gitt offisielt medlemskap i Korean Amateur Sports Association.

Den 25. januar, 1971 ble Dr. Un Yong Kim valgt til President i Korean Taekwondo Association. Under hans dynamiske lederskap, ble organisasjonen raskt og effektivt utviklet. I 1972 ble Kukkiwon (institutt for nasjonale sporter) opprettet, og ble dermed hovedkvarteret til KTA og senere World Taekwondo Federation (WTF) som ble organisert i mai, 1973.

I 1976 gjorde General Assembly of international Sport Federation (GAISF) WTF til den ledende delen av internasjonal Taekwondo, og senere godkjente de Taekwondo som en verdensomspennende sport. De to første verdensmesterskapene i Taekwondo ble suksessfullt avviklet i Seoul, Korea, i 1973 og 1975.

Senere har International Olympic Comite (IOC) godkjent World Taekwondo Federation, og under 1988 sommer-olympiaden i Seol, ble en svær Taekwondo oppvisning avviklet. Ettersom denne oppvisningen ble en kjempe-suksess, ble Taekwondo satt opp på programmet som prøvegren under 1992 sommer-olympiaden i Barcelona, Spania. Og i 1994 ble det avgjort at Taekwondo skulle være olympisk gren.